Posted by 4ÐM1~ 
Category: En el anterior post acerca de la controladora de ejes, se empezó a esbozar su funcionamiento, hoy queremos entrar más en profundidad en el mismo.
Se habló de diferentes formatos admitidos por la controladora, a los que podemos llamar modos de funcionamiento. Estos modos son el protocolo y los paquetes transmitidos, teniendo cada una diferentes fuentes de datos. Es decir, la controladora es capaz de admitir datos provenientes de una fuente de código G, o bien desde comuniación serie vía programa telnet. Estos datos son procesados por la UCC que devuelve un formato constante, intermediario entre sí misma y cada Controladora Mecánica. Más formatos pueden ser implementados modificando el firmware de dicha UCC, mediante el módulo pertinente.
Es por tanto que la UCC es un microcontrolador muy potente, dedicado a realizar cálculos matemáticos, usando además ciertos sensores externos para ello; estos sensores se usan principalmente para conocer las medidas reales de la placa con la que estamos trabajando, lo que nos da ciertas ventajas de optimización de movimientos o la posibilidad de desechar diseños excesivamente grandes para la placa que se intente usar.
La controladora de ejes, se basa en diferentes sensores (finales de carrera y codificadores de giro) para conocer su posición en todo momento, y además posee posiciones predeterminadas para distintas funciones, como por ejemplo las de cambio de útil, calibración, paro, autolimpieza, etc.
Cada una de las controladoras mecánicas, controlan dos variables mediante sistema de lazo cerrado, supervisando así el valor devuelto frente al valor establecido. Estas variables son la corriente consumida por el motor y la velocidad de giro. Es por ello que la controladora de ejes puede reducir el consumo de un motor o bloquearlo si intenta consumir demasiada corriente, de igual modo pasa con la velocidad de giro de cada motor, sabiendo así si el paso enviado al motor se ha efectuado realmente. Los sensores usados son por tanto de corriente (efecto hall) y de velocidad (codificadores de giro por cuadratura). Estos sensores atacan directamente a su controladora mecánica.
Un saludo, Dolf
