Posted by 4ÐM1~ 
Category: La controladora de ejes es posiblemente la parte más compleja y más fundamental de todo el proyecto. Su función es el control de los tres ejes (X, Y y Z) mediante motores paso a paso y el control de hasta tres dispositivos externos, como puede ser en nuestro caso, la rotalina.
Esta placa únicamente recibe datos por un bus que la intercomunica con el resto de la electrónica, y procesa sus propios datos para gestionar los motores. Estos datos que recibe pueden ser en diferentes formatos, los cuales han de ser seleccionados. De esto se deducen cuatro centros principales de proceso, tres controladoras mecánicas, encargadas de gestionar todo lo relacionado con un eje, y un centro de proceso general, llamada Unidad de Cálculo Cartesiano (UCC), a la que llegan las órdenes de funcionamiento y las adapta al formato que aceptan las controladoras mecánicas.
Tres principales buses de datos comunican los elementos de esta placa entre sí y con el exterior, estos son:
- I2C: Comunicación pricipal basada en el famoso bus serie, comunica la UCC con el exterior de esta placa, o bien con los elementos internos a ella (controladoras mecánicas) pero no ambas cosas a la vez. Las controladoras mecánicas no tienen comunicación externa, los datos dirigidos a ellas han de ser retransmitidas por la UCC.
- ER: Bus de dos hilos destinado para entrada y salida de error o parada de emergencia.
- ICSP: In Circuit Serial Programmer, bus de comunicación destinado a la reprogramación de alguno de los microcontroladores en caso de que fuese necesario. Gestionado por la circuitería dedicada en placa, cuando es necesario.
Un saludo, Dolf
